PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM INSTRUMENTASI PADA ROBOT MINIATUR AUTONOMOUS BERBASIS ARDUINO MEGA DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK HC-SR04

Abstract

Perkembangan teknologi robotika dan instrumentasi mendorong penggunaan robot miniatur autonomous sebagai media pembelajaran dan implementasi sistem kendali otomatis. Permasalahan yang sering ditemukan pada robot miniatur autonomous adalah keterbatasan sistem navigasi dalam mendeteksi objek dan menentukan arah gerak secara mandiri. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan sistem instrumentasi pada robot miniatur autonomous berbasis Arduino Mega dengan menggunakan sensor ultrasonik HC-SR04 sebagai pendeteksi jarak objek. Metode penelitian dilakukan melalui perancangan perangkat keras, pembuatan diagram blok dan diagram alir sistem, implementasi program pada Arduino Mega, serta pengujian sensor pada berbagai variasi jarak. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sensor ultrasonik mampu mendeteksi objek secara optimal pada rentang jarak 4 cm hingga 20 cm. Sistem robot juga mampu bekerja secara autonomous dengan menerapkan metode obstacle avoidance, yaitu berhenti, melakukan pemindaian menggunakan motor servo, dan menentukan arah gerak berdasarkan kondisi lingkungan. Namun, pada jarak di atas 20 cm sensor mengalami penurunan kemampuan deteksi akibat melemahnya pantulan gelombang ultrasonik